Na počátku historie pilates stojí jeho zakladatel Joseph Hubertus Pilates (1883 - 1967). Styly samotného cvičení prošly v průběhu uplynulých let rozsáhlým vývojem. V současnosti zdravotní pilates uplaňuje moderní principy fyzioterapie, které jsou v souladu se základními principy cvičení pilates:
- Dech
- Centrum
- Koncentrace
- Kontrola
- Preciznost
- Plynulost
- Izolace
- Rutina
